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로봇은 액추에이터와 스피커에서 스스로 소음을 만듭니다. 공기 및 구조 전파 형태의 비정상 액추에이터 소음, 스피커 에코와 외부 소음까지 사용자 음성과 혼합되어 음성 인식을 어렵게 하는 이유를 신호처리와 기구 설계의 관점에서 설명하고 마이크 배치의 절충까지 짚습니다.